从 PID 到 MPC，从卡尔曼滤波到非线性控制
by Skywalker Liu · GitHub
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大一到大三的本科生。前置知识：微积分和基础线性代数。知道导数是什么就够了。
围绕工程工作流组织，而非数学抽象。每个概念都会追问："机器人上场的时候，这玩意到底有什么用？"
附录中的 C++ 模块：仅头文件、无堆分配、无异常、中断安全。直接复制到你的项目即可使用。